    grid on; hold on;

    plot(0,0,'r.','markersize',10);
    plot(180,0,'r.','markersize',10);

    axis equal;
    %axis([-100 350 -150 350]);
    
    title('五连杆机构');
    xlabel('x/mm');ylabel('y/mm');
    
    % %范围矩形
    % fx(1)=-40;fy(1)=-40;
    % fx(2)=290;fy(2)=-40;
    % fx(3)=290;fy(3)=290;
    % fx(4)=-40;fy(4)=290;
    % fx(5)=-40;fy(5)=-40;
    % plot(fx,fy,'k','linewidth',1);
    % text(-70,-60,'(-40,-40)');
    % text(270,-60,'(290,-40)');
    % text(-70,310,'(-40,290)');
    % text(270,310,'(290,290)');
    % 
    % %目标矩形
    % mmx=125;mmy=200;
    % plot(mmx,mmy,'r.','markersize',10);
    % mx(1)=mmx-36;my(1)=mmy-39.5;
    % mx(2)=mmx+36;my(2)=mmy-39.5;
    % mx(3)=mmx+36;my(3)=mmy+39.5;
    % mx(4)=mmx-36;my(4)=mmy+39.5;
    % mx(5)=mmx-36;my(5)=mmy-39.5;
    % plot(mx,my,'r','linewidth',1);

    % 平台
    rectangle('Position',[-40 -40 260 260],'Curvature', 0,'EdgeColor','b');
    
    % 工作空间
    rectangle('Position',[40 40 100 100],'Curvature', 0.1,'EdgeColor','r');

     old_data = [pi/2, pi/2];
     for i=0:0.1:2*pi
         for j=0:0.1:2*pi
            C=PositionSov([i,j],[pi/2,pi/2]);
            if(C(1)==99999)&&(C(2)==99999)
                continue;
            end
            if(C(3)<i)&&(C(4)>j)
                plot(C(1),C(2),'b.','markersize',5);
            else
                plot(C(1),C(2),'g.','markersize',5);
            end
         end
     end